Reparar la partición EFI de macOS Catalina o Big Sur cuando desde Utilidad de Discos no es posible completar Primera Ayuda sobre el disco en el que se encuentra esa partición con el mensaje «El mapa de particiones debe repararse porque hay un problema con el sistema de archivos de la partición EFI (-69766)».
Nota: he comprobado que no es necesario ejecutar todos los comandos descritos más abajo. En casi todas las ocasiones basta con ejecutar un único comando desde macOS sin necesidad de arrancar la partición de recuperación para reparar la partición EFI:
diskutil repairVolume disk3s1 (ejemplo con el volumen disk3).
El bloque completo de comandos puede reservarse para cuando esto falla o si se desea borrar y volver a crear la partición EFI.